二、外骨骼机器人领域的主要竞争企业
当前以外骨骼机器人为代表的高端康复医疗器械所占市场份额逐年增长，预计全球外骨骼市场规模将从当前的2.1亿美元增长到2030年的70亿美元。
（一）国际市场的主要竞争者
1.以色列可穿戴外骨骼机器人公司ReWalk Robotics
ReWalk Robotics成立于2001年，于 2014 年 9 月在纳斯达克上市，专注为下肢残障人士提供医疗机器人设备，致力于设计和制造可穿戴外骨骼动力设备，帮助腰部以下瘫痪者重获行动能力，提升下肢残疾者的生活质量。公司在美国、以色列和德国均设有研发总部，旗下共有两款产品，分别是 ReWalk Personal 和 ReStore Exo-Suit，前者主要适合家庭、工作或社交环境中使用，通过传感 器和监控器，使患者站立、行走和爬楼。后者则是用于临床修复，为瘫痪患者提供物理治疗方式，包括减缓瘫痪导致的肢体疼痛、肌肉痉挛、 帮助肠道消化系统、加速新陈代谢等。
ReWalk的外骨骼产品分别于 2012 年和2014年获得CE和FDA认证进入欧洲和美国市场，这是首个在美国获得FDA批准的用于个人和康复用途的外骨骼机器人。ReWalk是一种可穿戴的机器人外骨骼，主要是通过电池驱动关节部位的电机，组成电动腿部结构，在行走过程中可以感应患者重心的变化，模仿自然行走的步态，并根据实际情况控制步行速度，从而为使用者提供强健的髋部和膝盖运动，使脊髓损伤患者能够进行直立行走、转身以及爬楼梯等活动。
图：ReWalk Robotics外骨骼机器人产品
资料来源：ReWalk Robotics公司官网
2.英国智能假肢公司Touch Bionics
Touch Bionics成立于2003年，并于2007年推出了世界上第一只带有活动关节的机械假肢手，从根本上改变了上肢残障者的生活，是智能假肢领域的先行者，智能假肢手也成为了公司的额核心产品。Touch Bionics旨在为上肢残障者提供最佳的康复治疗效果，主要产品包括肌电控制假肢手和高度仿真功能假肢。使用过程中，佩戴者通过应用程序对一系列不同的预设动作进行编程，为他将要执行的动作选择合适的预设，例如握住杯子，在选定后佩戴者就会通过弯曲肌肉来控制假肢，这会通过使用者的神经向假肢发出电信号来握住杯子，甚至可以使用手指来操作智能手机和平板电脑。
图：Touch Bionics智能假肢手
资料来源：Touch Bionics公司官网
3.日本外骨骼机器人企业CYBERDYNE
CYBERDYNE成立于2004年，公司旨在解决老龄化社会面临的医学康复问题，其研发制造的先进AI-Robot产品，能够提高使用者力量，改善老龄化社会面临的劳动力短缺问题。核心产品Hybrid Assistive Limb（HAL）是世界上第一个半机械人式康复外骨骼， HAL可通过机器学习优化“人”、“机器”和“信息”的融合，协助身体残障者运动，并使佩戴者拥有比平常更强的力量。
图：CYBERDYNE外骨骼机器人产品
资料来源：CYBERDYNE公司官网
4. 美国外骨骼机器人公司Ekso Bionics
Ekso Bionics2005 年成立于美国加州伯克利市，2016 年在纳斯达克上市。公司旨在使用外骨骼技术来增强使用者力量并改善生活质量并提高人类运动能力，是机械外骨骼公司的领头羊，公司产品可以帮助瘫痪者站起来走路，也可以帮助增强工人的作业能力。2016年核心产品Ekso GT获FDA批准上市，主要适用于中风患者和脊髓损伤患者，2020年另一产品EksoNR获FDA批准上市，主要用于患有后天性脑损伤（包括脑外伤）的患者。
图：Ekso Bionics外骨骼机器人EksoNR
资料来源：Ekso Bionics公司官网
5.美国外骨骼机器人公司SuitX
SuitX成立于2012年，并为降低产品价格做出了不懈努力，公司在增加了机械外骨骼的应用场景同时降低了外骨骼的生产成本，使其产品的市场价格降低了75%。2020年医用外骨骼机器人Phoenix获FDA批准上市，适用于低位截瘫者、脑卒中患者等，主要用于辅助康复和行走。
图：SuitX外骨骼机器人Phoenix
资料来源：SuitX公司官网
6.西班牙外骨骼机器人公司Marsi Bionics
Marsi Bionics成立于2013年，当前拥有两款下肢外骨骼产品，即“MAK（MB-Active Knee）动力膝关节矫形器”和“ATLAS（Atlas Pediatric Exo）机械外骨骼”。其中，MAK动力膝关节矫形器适用于膝关节置换术后的康复患者，可帮助患者大幅缩短康复时间，并潜在应用于中风后康复、多发性硬化症、肌肉营养不良和肌肉萎缩等患者的步态训练。ATLAS 机械外骨骼针对患有神经系统疾病（如脑瘫，脊髓损伤）和神经肌肉疾病（如脊髓性肌萎缩症和肌病）的儿童而设计，它可以辅助儿童行走，同时激发孩子锻炼身体的动力，从而达到物理疗法的目的。
图：Marsi Bionics外骨骼机器人（左）
资料来源：Marsi Bionics公司官网
（二）国内市场
1.大艾机器人
大艾机器人2016年成立于北京，产品研发始于2010年，是我国外骨骼机器人领域的先行者。核心产品为下肢外骨骼康复机器人“艾动”和“艾康”，主要用于因脊髓损伤导致的下肢运动功能障碍患者的步行康复训练，成为实施《北京市医疗器械速审评审批办法》后批准的首个北京市创新医疗器械产品，并于2018年在北京获批二类医疗器械注册证书，是国内首个通过NMPA（前CFDA）认证的下肢外骨骼机器人。大艾机器人的外骨骼机器人产品的获批上市，是国内智能化康复领域的突破性成就，标志着国内下肢外骨骼机器人已经从研发阶段转化为产业化量产阶段，大大推动了康复产业发展的进程。
图：大艾机器人外骨骼机器人产品
资料来源：根据大艾机器人官网整理
2.程天科技
程天科技2017年成立于杭州，前身为哈尔滨程天科技发展有限公司（2012），是国内首家且唯一一家获得适用范围为中枢神经病变（涵盖截瘫、偏瘫患者）的下肢外骨骼机器人的研发企业。公司专注在养老及康复领域，为行动失能弱能的病患、老年人及康复医疗机构提供智能康复器械、康复辅具产品和智能化康复解决方案，已分别于2018年和2021年初完成千万元的Pre-A轮和A轮融资。公司技掌握电机、减速机器、关节模组、传感器等外骨骼机器人全链条核心技术，现已申请自主知识产权150余项，现已有两款下肢外骨骼机器人产品分别于2020年和2021年3月获NMPA批准上市，年度产能可达千台。
图：程天科技悠行（UGO210）下肢外骨骼机器人
资料来源：程天科技官网
3.迈步机器人
迈步机器人2016年成立于深圳，围绕其核心技术—基于柔性驱动器的机器人交互技术，研发了下肢康复外骨骼机器人、助行机器人、手部康复外骨骼机器人等数款医疗康复机器人产品，柔性驱动器不需要力传感器就可以实现力反馈，同时可提供比刚性传动更舒适的人机交互。截至目前已分别于2017年4月、2018年5月、2020年8月和2021年2月完成四轮融资，最新一轮融资为今年2月完成的数千万元A+轮融资。核心产品下肢康复外骨骼机器人BEAR-H1是国内首款针对脑卒中患者进行康复训练的主动式康复机器人，目前已依据《广东省第二类创新医疗器械特别审批程序（试行）》要求进入特别审批程序。
图：迈步机器人BEAR-H1外骨骼机器人
资料来源：外部机器人官网
4.奇诺动力
奇诺动力2015年成立于深圳，聚焦中枢及外周神经损伤、老龄化、肌肉骨骼疾病的辅助与治疗，是国内领先的动力外骨骼机器人公司，并已于2021年4月完成亿元A轮融资。
